苹果公开人形机器人“大脑”研究 单项任务成功率91%

大湾区经济网11月9日讯 当地时间11月4日，一项关于人形机器人如何自主行动的研究出现在arXiv上，作者来自苹果。论文题为《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，配套的那套自主控制系统被命名为HALO，训练与部署所需的代码也一并开放。

开放的颗粒度相当细。按作者说明，从数据怎么造、模型怎么训，到最终怎么装进机器，链条上每一环都有代码可循；动作的产生、跟随、任务调度，以及虚拟环境与实体机器两端的运行，同样在列。

真正的考验在真机上。研究者选了6处场景，事前没有做扫描，也没有建图，在里面跑了360轮单一任务，平均下来91%能成。再换一处场景，把3类动作接成连续流程，每类测10次，成功率掉到70%；最难的一串是“俯身通过障碍—走向目标—推箱子”，成功率50%。

论文把局限也写清了。虚拟环境里造出来的数据，背后仍有人工：每增加一项需要动手的活儿，得有人拟提示词、有人标关键帧，有些动作的样本取自动作捕捉或真人视频。机器人的“感觉”同样单一——它靠看，不靠碰，物体出了画面或被挡住，需要反复接触的活计就容易出岔子。作者给出的补法，是让它具备触觉。

文/朱正群

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